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劉永福是道光十七年（1837年）生人，壬午之年滿四十五歲，精力充沛。本名劉義，字淵亭，貧農出身。當他懂事時，雙親已成流民。他跟著父母到處流浪，或許連貧農也不如。

他原籍廣東省欽州。《清史稿》中記載他為廣西上思人。上思縣自古屬廣西，距欽州不遠。大概是父母四處流浪，曾一度住在上思，因而人們把他當作上思人。就劉永福本人來說，原籍是欽州還是上思，無關緊要，反正祖父、曾祖父也都是流民。有人問他原籍是哪裏，他便苦笑一下：“非得說出個地名來嗎？”

如果非說個地方不可，他倒想說，是社會的最底層。這樣來說明劉永福的來歷，或許更符合事實吧。

父親精通武術，是兒子的武術啟蒙老師。流浪時期，一家人有時給人家打短工，有時在珠江支流當船工。

使刀舞棍，擅長拳法，這種青年人走上行俠之道是很自然的。

當時，在中國長江以南，盛行名為“天地會”的秘密結社。

天地會又名三合會、三點會。它的支派有匕首會、雙刀會、哥老會、致公堂、青幫、紅幫等。參加結社的人對外稱“天地會”，對內稱“洪門”。關於名稱的起源，說法不一。入會施禮時，高唱“一拜天為父，二拜地為母”，據說“天地會”之名就是由此而來的。

關於天地會的源流，眾說紛紜。一說是同國姓爺鄭成功結成一黨的反清復明的秘密結社，一說是被清廷鎮壓而逃亡的少林寺殘余的秘密組織。

那個時代的人覺得清政府靠不住，於是，自己想出各種相互扶助的方法和組織。天地會，與其說是顛覆清政府的秘密結社，不如說它具有更濃厚的相互扶助組織的色彩。

以少數民族而統治中國的清政權，當然害怕人數眾多的漢族的團結，甚至對於相互扶助的宗教性團體，也神經過敏。因此，人們在結社時，不管什麽目的，都必須謹慎從事。所有的結社，都是秘密之中進行的。這種保密性質本身就容易產生各種猜測，再加上結社者又有意造出一些傳說掩人耳目，於是，煞有介事的奇異故事就越來越多。

流傳下來的傳說是真是假姑且不論，總之，天地會是一個包括底層群眾在內的巨大組織，具有徹底的反政府傾向，這是不容置疑的。各地都有山堂主，也就是當地的首領。

劉永福十七歲時成了孤兒，二十一歲時入天地會的一個山堂。山堂主吳鯤，又名亞終。

劉永福二十一歲時正是鹹豐七年（1857年），太平天國還很強大，前一年發生過楊秀清和韋昌輝的內訌，前途已罩上陰影，但清政府還是窮於應付。

太平天國戰爭是洪秀全的“拜上帝會”和天地會相聯合的反清運動。

“拜上帝會”依靠信仰而結合起來，稱得上是一個堅強團結的組織。他們有較高的理想和嚴格的戒律，但人數並不多，若想鬧一個天翻地覆，就必須有足夠的人，於是，同人數眾多的天地會聯合了。天地會的人數倒是不少，但良莠不齊，在組織上和紀律上都不及“拜上帝會”。

天地會有濃厚的道教色彩。道教的祖先在後漢末領導過“太平道”的黃巾暴動。

“太平”一詞是天地會的人們所喜用的，而基督教的“拜上帝會”則喜用“天國”一詞，於是合並雙方之所好，謂之“太平天國”。

在太平天國中，天地會首領在造反初期戰死，所以人數雖多，並非主流。

兩派在氣質上也有很多不協調之處。例如：每逢攻陷一個大城市，天地會派系的人就想舉行祝捷會，痛飲一頓，而“拜上帝會”派系的人則首先舉行祈禱會，感謝上帝。

沒能成為主流的天地會派系的人漸漸脫離太平天國，不單單是脫離，而且大多數向清政府舉手投降。

青年時代的劉永福心裏究竟抱著怎樣的思想和理念，不得而知，不過，他的氣質，卻是典型的天地會人物。談不上多麽虔誠，但是很豪放、直爽，是個深知人情世故的俠義之人。

當太平天國的首領們在天京（南京）過著驕奢淫逸的生活時，劉永福不過是一名小卒，轉戰各地。天京被攻陷是在1864年7月，各地的太平軍被清軍圍攻，到處亂竄，年輕的劉永福就在這些敗軍當中。

“媽的，這個臭土匪頭子！”劉永福一邊逃跑一邊惡狠狠地咒罵，還連著呸了幾口唾沫發泄胸中的郁悶。

掃蕩廣西太平軍殘部的是清廷提督馮子材。這個馮子材也是欽州人。劉永福童年時，他是家鄉一帶大名鼎鼎的土匪頭目。孩子哭時，人們便嚇唬說：“別出聲，讓馮子材聽到，就把你抓去了！”

後來，馮子材歸順清廷，當上廣西提督。劉永福為什麽怨恨他？並不是因為被他追得到處亂竄，而是嫉妒這土匪的運氣竟如此好。